WAM · Latent 训练数据（潜空间世界模型）

flowchart TB
  subgraph required["必有 · 时间对齐"]
    img["相机图像<br/>当前 / 历史多帧 · 可多路"]
    lang["语言指令"]
    act["专家动作"]
    future_z["未来世界监督 · 潜空间目标<br/>后续时刻的紧凑表示<br/>（非像素视频；常由冻结编码器或后验分支导出）"]
  end

  subgraph optional["可选"]
    state["机器人状态"]
    value["价值标签 value<br/>规划路线用"]
  end

  sample["一条训练样本"]
  sample --> img
  sample --> lang
  sample --> act
  sample --> future_z
  sample -.-> state
  sample -.-> value

与 Video 路线相同：示教上 多加未来潜空间目标 Z*（紧凑向量，非像素视频），不必为每条样本准备 value。
完全可以只用成功的真实专家示教；value、差数据、自 rollout 数据仅在 规划 / RL 时需要，用于区分「哪种未来后果更好」，不是 Latent WAM 的必选项。